一、某車間配電房巡檢需求分析

某車間配電房共有31個，主變2個，且在地域上分布非常分散，導致對配電房的巡檢工作量急劇增加。傳統配電室的日常巡檢工作以人工為主，通過固定的監控檢測設備和手持式檢測設備進行輔助巡檢。

目前傳統巡檢方式存在很多問題，主要有以下幾點。

1）巡檢工作量大

配電房、IDC、繼保室、開關室等數量巨大，巡檢內容多，人員巡檢難以按照實際業務需求全面覆蓋。

2）缺少提前預測

由于缺少提前預測功能，相關值守人員只能在異常發生之后進行“事后響應”，無法提前進行預警和避免事故的發生。

3）缺乏統一調度

現場監測未聯網，大量現場設備和環境數據未整合，缺乏一個統一的調度單元。

4）工作安全隱患

人員對現場環境感知度差，在巡檢過程中，無法預測有毒有害氣體，一些輻射場所也有可能對人體產生重大影響。 

二、系統方案設計

電科恒鈦室內掛軌式巡檢機器人系統以巡檢機器人為核心，集移動視頻巡檢、紅外測溫、環境監控、數據智能分析等功能于一體，實現對巡檢區域設備的實時監控、數據分析管理。巡檢機器人主要由控制中心、水平運動機構、軌道總成、升降運動機構以及視、音頻設備等五大部分組成，所搭載的各類攝像機、拾音器設備在采集了相應的數據后，通過系統的數據傳輸通道（有線、無線、載波等方式），將網絡數字信號或模擬信號傳輸給監控中心的控制平臺；支持TCP/IP網絡或RS485串行通信模式直接控制，實現監控平臺的在線控制功能。

   軌道式智能巡檢機器人是一款依賴于導軌的倒掛式行走機器人，適用于對室內式變電站設備的巡檢。

   作為感知綜合體，智能巡檢機器人上安裝有多種傳感器，如溫度、濕度、氣敏、氣壓、視頻等，可以實現對設備、環境的綜合檢測，而且利用其自身的移動功能，通過后臺設定機器人巡檢方案，機器人能夠*脫離人工對變電站設備進行全面檢測，在檢測過程中，做到*巡檢。每次巡檢完成后，能夠自動生成巡檢報表，及時反饋變電站設備運行及環境情況。通過采用智能巡檢機器人，可以有效減少運維人員的工作量，其將和運維人員一起為確保電力設備的安全穩定運行而努力。

三、軌式巡檢機器人功能配置

3.1 視頻監控功能

視頻成像系統包含高清可見光相機、高精度云臺。

云臺為高速高精度云臺，旋轉速度為80°/s，可迅速找到目標位置，旋轉角度水平方向為360度連續旋轉，垂直方向為±90°，確保全視野無盲區。定位精度高，能準確捕捉預置位置的圖像信息。

云臺內搭載一體化高清相機用于室內可見光成像，其具備大倍數光學鏡頭控制。同時，該可見光一體化機芯具備防抖動功能，對5-15Hz的振動有明顯抑制作用?？梢姽鈹z像機采用200萬像素CCD成像單元，在實現大范圍監控的同時，還能獲得高清的畫質，有利于實現機器人的智能識別功能。采用高性能處理芯片及硬件平臺，性能可靠、穩定，采用*的視頻壓縮技術，壓縮比高，且處理靈活，超低碼率。具有全自動聚焦功能，使用方便。支持TCP/IP、HTTP、DDNS等網絡通訊協議。

3.2 紅外測溫檢測

智能巡檢系統可實現紅外視頻圖像采集功能，控制云臺自由轉動，拍攝配電機房內各種設備紅外熱成像，并將采集到的信息經局域網實時傳輸到主控室，自動巡檢過程中，自動發現溫度超限節點和區域，依照DLT664規范對站內設備進行溫度檢測，對電流、電壓致熱型缺陷或故障進行自動分析判斷，并預警。并保存拍照的時間、地點、圖片信息，在主控室的工作人員便可根據圖像判斷出區域內的各種設備是否安全。 

3.3 儀表檢測讀數圖像識別

智能巡檢機器人可實現可見光視頻圖像采集功能，機器人可自動移動到位置，控制云臺自由轉動，拍攝區域內各種表計設備照片，并將采集到的信息經無線局域網實時傳輸到主控室，系統自動根據圖像信息，識別表計讀數，并記錄在數據庫，當發現表計數據沖超過預設的報警值時，進行聲光報警。

3.4 局放檢測

開關柜局部放電的檢測采用瞬態地電波（TEV）檢測法，瞬態地電波（TEV）傳感器實時監測開關柜局放信號的主要特征量，包括局放脈沖次數、脈沖幅值，通過對不同缺陷模型下的時域相位、脈沖數和測量閥值之間關系的研究，結合超高頻傳感器和脈沖電流傳感器，排除場干擾信號，對開關柜絕緣故障情況進行報警。

物理形式上采用分布式傳感器設計，在開關柜合適位置固定放置局放傳感器，傳感器為自供電一體式設計，采用高能電池供電。傳感器采用吸附式設計，體積小，安裝時無損耗品。采集的數據通過zigbee無線通訊技術傳輸或有線傳輸。設計上采用獨立的噪音處理通道，屏蔽現場噪音。現場數據處理傳輸單元自帶操作系統，可根據現場環境單獨設置環境參數，使數據更穩定準確。局放傳感器檢測頻帶：10K～100MHz，測量范圍：-20～60dB/mV。

局放接收端通過zigbee無線或有線形式接收到局放信息，轉換為網絡信號，與機器人其他信息一同傳輸到控制終端，結合預存數據庫對局放數據進行分析判斷。

3.5 信息預警與智能報警

系統具備預警功能，可完成歷史數據統計與趨勢分析，能夠提前預測巡檢區域可能出現的設備故障和運行環境缺陷，并及時發出預警信息通知后臺管理人員。

設備高溫報警

儀表讀數超限報警

當出現通信中斷、接收的報文內容異常的情況時，系統設備失去網絡后可能無法正常工作，后臺具備網絡通信斷開報警。每臺設備巡檢結果的多張照片統一歸集于每臺設備目錄下，系統邏輯清晰，以便后期故障排查。

3.6 信息交換與通信網絡功能

1、機器人后臺應可以與其它視頻監控系統實現互聯互通，可以接入其它視頻平臺或者自身系統輔助增加的視頻數據，進行高級智能分析和識別功能。

2、機器人后臺可以與其它環境檢測系統實現互聯互通，可以接入其它平臺，或者自身系統輔助增加的環境檢測傳感器的數據，進行存儲、分析和報警。

3.7 實時定位功能

采用光電編碼器和RIFD電子標簽配合，關鍵位置設置RIFD標簽，對設定的工作位置、彎道進行精確定位。

當室室內軌道式智能巡檢機器人接近任務點時，提前減速、停止，調整云臺轉向，對任務點設備進行信息采集。

當室內軌道式智能巡檢機器人接近轉彎點時，自動減速通過。根據設定的彎道允許速度，將機器人減速至允許速度通過。

室內軌道式智能巡檢機器人在運動過程中通過伺服電機編碼器和定位標簽定位結合的方式進行定位，保證室內軌道智能巡檢機器人控制器和遠程中心管理平臺可以實時了解巡檢機器人的位置信息。

四、軟件功能說明

4.1 自動巡檢

自動巡檢是掛軌機器人按照預設規劃路徑自動巡視方式，機器人根據高清攝像機、高靈敏紅外熱成像儀、拾音器等多種檢測設備，按照既定的規則完成室內各處的設備拍照、表計讀數、紅外測溫及環境監測等巡檢活動，將巡檢數據自動傳輸到后臺管理系統保存，生成檢測分析報告。

4.2 人工遙控巡檢

系統可以通過遙控巡檢的方式對機器人進行實時遙控。

4.3 數據統計

平臺具備對監控數據進行儲存、分析、統計、檢索的功能。監控平臺對數據進行標準化的整理與排序，支持Excel報表導出保存。運維人員可根據任務或監控點在監控平臺內對數據進行檢索，快速查看監控數據。

4.4 報表輸出

掛軌機器人在執行完一個任務之后會自動生成報表，運維人員可以在監控平臺根據時間、巡檢類型、任務名稱等進行檢索并查看報表。運維人員可根據需求檢索、查看、導出各類表報。

4.5 預警與聯動

掛軌機器人在巡檢過程中，通過數值分析、閾值對比、趨勢分析、數據庫等相關技術，對異常數據進行自動預警。預警信息通過界面告警和聲光告警兩種方式呈現，及時提醒運維人員注意。

五、軌道機器人功能特點

5.1 轉彎&爬坡能力強

智能巡檢機器人可沿軌道暢行，最小拐彎半徑可低至500mm，爬坡能力可達30°。機器人在經過彎道、坡道等特定位置，在靠近這些路段10米處，機器人讀取RFID信息，機器人自動減速慢行，以保證機器人安全通過特殊路段，通過特殊路段后，又讀取到新的RFID信息后，機器人確定通過特殊路段，開始自動提速正常巡檢速度（10m/min）運行。

5.2靈活的檢測機構

主檢測單元由高清網絡攝像機、紅外熱像儀和高精度云臺等模塊組成。采用全鋁機身設計，耐候性強，采用全新的傳動系統，云臺定位精度高，0~360°連續旋轉，具備較大的保持力矩，不會因為攝像機的震動而使云臺發生偏移。

5.3 數據分析與報表報告功能

中心報表系統能夠自動存儲、統計和智能分析處理海量數據，如巡檢點數據查詢與統計，報警信息查詢與缺陷異常分析，環境記錄數據和紅外測溫數據分析。所有報告及報表支持查詢、導出和打印。導出數據支持EXECL格式和文字格式，導出信息齊全，記錄準確且完整，方便存儲、匯報、決策和作歸檔處理等。

六、結語

6.1 直接效益分析

1）降低設備巡檢人工成本

智能機器人的運用，在一定程度上可以替代人工，完成設備的巡檢工作，減少運維人員投入，降低人員成本。

2）提高操作、檢修快速反應能力，有效控制設備受損率

通過集成紅外熱成像、聲音、高清在線監測功能，為設備的安全正常運行提供可靠的科學依據，從而縮短維修時間。

6.2 社會效益分析

1）實現數字化電網，提升整體管理水平

在安全生產領域高效地開展生產工作、提高專業技能水平，實現配電房的數字化管理水平，提高企業競爭力。

2）規范設備操作流程，加強安全管理

采用智能機器人可以規范配電房設備的巡視流程，減少人員人身傷害。人員管理資源得到充分利用，減少生產管理成本。

6.3 提升企業社會形象

有助于提升公司在行業中的地位，同時帶動人力水平的提升，獲得良好的社會效益。