摘要：目前，在移動機(jī)器人控制技術(shù)和PLC應(yīng)用方面有很多人已經(jīng)做了相關(guān)的研究工作。本文研究的機(jī)器人（小車）工作在大約40m深的漿液下，為防止水煤漿由于長時間的存貯而沉淀，在按照規(guī)劃的軌跡移動時完成攪拌水煤漿功能。基于超聲波傳感器和電子羅盤的實(shí)時測量位姿信息，查模糊控制表，控制電機(jī)，使機(jī)器人能及時、連續(xù)、平穩(wěn)、按規(guī)劃軌跡運(yùn)行。采用西門子S7-200系列PLC作為主控制器來實(shí)現(xiàn)對漿液下移動機(jī)器人的控制。
　　
　　1、控制系統(tǒng)基本構(gòu)成
　　
　　在移動機(jī)器人的應(yīng)用中，的位姿是跟蹤控制首要解決的問題。為此，本機(jī)器人的定位采用了超聲波網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)，導(dǎo)航采用了電子羅盤。整個控制網(wǎng)絡(luò)如圖1所示。　　　　
　　PLC系統(tǒng)為控制系統(tǒng)的核心，做主站管理各從站，起到總的控制作用，通過RS-485總線同各個從站進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞。PLC把各個從站得到的信息經(jīng)過加工處理后，得到zui終的控制命令傳給電機(jī)，控制機(jī)器人進(jìn)行準(zhǔn)確的行走。TD200可對PLC的參數(shù)進(jìn)行實(shí)時的修改，達(dá)到實(shí)時控制的需要。
　　
　　1號單片機(jī)、2號單片機(jī)、3號單片機(jī)記錄發(fā)射超聲波信號在介質(zhì)中的傳播時間，乘以超聲波的傳播速度，可以計算出相應(yīng)的距離，通過定位算法便可對機(jī)器人進(jìn)行定位。超聲波在介質(zhì)中的傳播速度隨溫度變化，有著特定函數(shù)關(guān)系，因此可以借助溫度傳感器對超聲波的速度進(jìn)行修正。電子羅盤可獲得小車的姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)小車的導(dǎo)航。
　　
　　操作員通過無線通信的方式達(dá)到對機(jī)器人的無線控制。無線控制是對有線控制的一種輔助措施，使機(jī)器人能得到更理想的控制效果。當(dāng)主控制系統(tǒng)控制失效，機(jī)器人出現(xiàn)意外情況，通過定位系統(tǒng)測量發(fā)現(xiàn)機(jī)器人偏離規(guī)劃軌道，此時，利用無線控制可使機(jī)器人及時回到規(guī)劃軌道。
　　
　　2、網(wǎng)絡(luò)通信
　　
　　2.1 通信協(xié)議的選擇
　　
　　S7-200PLC支持多種通信息協(xié)議，如點(diǎn)到點(diǎn)接口（PPI）、多點(diǎn)接口（MPI）、PROFIBUS及用戶自定義協(xié)議等。
　　
　　通過使用接收中斷、發(fā)送中斷、字符中斷、發(fā)送指令（XMT）和接收指令（RCV），自由端口通信可以控制S7-200CPU通信口的操作模式。利用自由端口模式，可以實(shí)現(xiàn)用戶定義的通信協(xié)議，連接多種智能設(shè)備。
　　
　　CPU處于STOP模式時，自由端口模式被禁止，CPU重新建立使用其他協(xié)議的通信，例如與編程設(shè)備的通信。只有當(dāng)CPU處于RUN模式時，才能使用自由端口模式。通過向SMB30（端口0）的協(xié)議選擇域置1，可以將通信端口設(shè)置為自由端口模式。處于該模式時，不能與編程設(shè)備通信。SMB30其他位還可以設(shè)置端口0通信的波特率和奇偶校檢等參數(shù)。在此，我們所研究的機(jī)器人采用了自由端口模式。通信協(xié)議我們采用Medbus協(xié)議。Modbus協(xié)議是美國可編程控制器供應(yīng)商Modicon公司制定的一種工業(yè)通訊協(xié)議，現(xiàn)在已經(jīng)被許多工控廠商所支持，廣泛應(yīng)用于智能儀表、總線控制等領(lǐng)域。其物理層遵循RS-485標(biāo)準(zhǔn)，RS-485總線具有信號傳輸速率快、傳輸距離更遠(yuǎn)、抗*力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，其接口可以有多個驅(qū)動器和接收器，很容易實(shí)現(xiàn)PLC與多臺智能設(shè)備之間的通信。
　　
　　2.2 網(wǎng)絡(luò)通信的關(guān)鍵技術(shù)
　　
　　在接收信息時我們采用了接收中斷而沒用接收指令（RCV）。接收字符中斷是每當(dāng)接收緩沖區(qū)SMBZ中接收到一個字符便產(chǎn)生一次中斷，能在中斷中對所接收到的字符進(jìn)行適時處理，如果不正確，能及時進(jìn)行第二次或更多次的發(fā)射和接收一直到達(dá)成功，并不影響字符和字符間的接收工作。更確切的說對字符的處理是在接收字符之間的間隙進(jìn)行的。但是RCV指令一次性的接收完對方發(fā)射的所有信息，zui后一個字符接收完，執(zhí)行中斷事件才能對所接收到的字符進(jìn)行處理，如果不正確，到這時才能重新發(fā)射和接收，這與上一種方法相比浪費(fèi)了時間。兩種方法所用到的全局變量VB是一樣的，用接收指令RCV程序會簡潔些，但是從適時的角度我們選擇了接收字符中斷。
　　
　　PLC是主站，1號單片機(jī)、2號單片機(jī)、3號單片機(jī)、無線通信模塊、溫度傳感器、電子羅盤都作為從站，地址依次是3lH，32H，33H，34H，35H，36H。當(dāng)各從站都沒有出現(xiàn)故障，且主站同各從站通信，從站都能給與正確的回應(yīng)信息時，建立起的地址輪詢表是3lH，32H，33H，34H，35H，36H。主站按照這個地址輪詢表所建立起的地址同各從站進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。當(dāng)某一個從站出現(xiàn)故障，如2號單片機(jī)同主站不能進(jìn)行通信，建立起的地址輪詢表是31H，3H，34H，35H，36H。主站按照這個地址輪詢表同各從站進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，并及時報警要求查找故障。但是這時并不影響對小車的控制，因為通過1號單片機(jī)、3號單片機(jī)仍然能對小車進(jìn)行定位，僅僅是定位的精度不十分。整個控制過程沒有間斷而是連續(xù)的進(jìn)行。
　　
　　我們可以根據(jù)報警信息，查出有故障的單片機(jī)。當(dāng)查好后我們可以通過TD200或無線通信模塊向主站告訴故障已經(jīng)解除。要求主站重新建立地址輪詢表，建立地址信息。按照重新建立的地址輪詢表發(fā)射數(shù)據(jù)信息。
　　
　　3、電機(jī)控制
　　
　　西門子S7-200系列PLC的高速脈沖輸出功能是指在PLC某些輸出端產(chǎn)生高速脈沖，用來驅(qū)動負(fù)載實(shí)現(xiàn)控制。PLC主機(jī)zui多可提供2個高速脈沖輸出端，即Q0.0或Q0.1。每個高速脈沖發(fā)生器對應(yīng)一定數(shù)量的特殊寄存器，包括控制字節(jié)寄存器，狀態(tài)字節(jié)寄存器和參數(shù)數(shù)值寄存器，它們用以控制高速脈沖輸出形式，反映輸出狀態(tài)和參數(shù)值。PLC控制電機(jī)中通過脈沖輸出指令（PLS）檢查為脈沖輸出（Q0.0或Q0.1）設(shè)置的特殊存貯器位（SM），然后啟動由特殊存儲器位定義的脈沖操作。脈沖由Q0.0或Q0.1輸出控制電機(jī)。
　　
　　如何控制電機(jī)，使小車能及時以直線、曲線、停止的方式進(jìn)行運(yùn)行，且運(yùn)行過程連續(xù)、平穩(wěn)，避免小車出現(xiàn)異常行為，如突然的大轉(zhuǎn)彎、急剎車等，是我們必須要解決的一個重要問題。因此，小車的啟動、每步控制之間的過渡、停止都要處理好，輸出脈沖的周期要連續(xù)，解決方法如下。　　　　
　　圖2中f軸表示：頻率；t軸表示：發(fā)射脈沖數(shù)。小車剛開始啟動階段以f1的頻率啟動，加速到f2，發(fā)射的脈沖數(shù)是t1-t0。，然后以f2的頻率勻速，規(guī)定每4s對小車進(jìn)行一次定位和控制，假設(shè)在t2時正好是4s，開始對小車進(jìn)行控制，但是，定位和控制過程需要一段時間，當(dāng)發(fā)射控制命令時，小車可能已不在原來定位的點(diǎn)。此時時間已超過4s，設(shè)此時滯的時間為t，計算所要執(zhí)行的程序量，t的zui大上限值是0.1s，這么小的時間*可以忽略，在時滯的時間內(nèi)讓小車仍以原來發(fā)射脈沖頻率運(yùn)行，當(dāng)發(fā)射的脈沖數(shù)是t3時開始對小車進(jìn)行了新的控制，小車進(jìn)行下一步的運(yùn)行。然而，此刻仍以前一步的頻率為開始發(fā)射頻率。
　　
　　轉(zhuǎn)換辦法是通過兩條命令:①M(fèi)OVB0，SMB67；②PLS0。使前一步的運(yùn)行立刻停止，接著調(diào)用新的包羅段控制小車進(jìn)行下一步的運(yùn)行，下一步的開始周期是前一步的結(jié)束周期，加速或減速到本步規(guī)定的周期（如圖2所示），加速或減速的時間盡可能短，以此周期勻速運(yùn)行。小車在運(yùn)行的整個過程中每步之間處理方法都是這樣。圖中所示為頻率減小到f5小車停止。采用此方法后小車的運(yùn)行是連續(xù)平穩(wěn)的。
　　
　　4、軟件設(shè)計
　　
　　控制系統(tǒng)程序流程框圖如圖3所示，整個程序共有4大塊組成：①對S7-200各個變量、中斷初始化；②主站同各從站進(jìn)行信息通訊；③進(jìn)行定位處理；④控制電機(jī)。　　　　
　　整個程序量是巨大的，合理安排程序結(jié)構(gòu)顯得很重要。當(dāng)沒進(jìn)行通信時，S7-200反復(fù)掃描執(zhí)行周期，出現(xiàn)字符中斷時，對接收到的信息進(jìn)行保存處理，因為S7-200順序執(zhí)行的特點(diǎn)，這要在很多執(zhí)行周期內(nèi)完成。但是每個執(zhí)行周期的時間都是短暫的。所有的從站都通信完畢，調(diào)用定位子程序求出小車所在的空間位置。然后順序調(diào)用模糊控制子程序、電機(jī)控制子程序。這三大塊子程序要在同一周期內(nèi)完成，此周期執(zhí)行時間是zui大的，程序必須簡單實(shí)用，使執(zhí)行周期盡可能的降到zui小值，減小控制的時滯。從宏觀上看掃描周期顯現(xiàn)出伸縮性的特點(diǎn)。
　　
　　5、結(jié)束語
　　
　　針對漿液下移動機(jī)器人的功能要求及PLC所具有的特點(diǎn)，搭建的漿液下移動機(jī)器人控制網(wǎng)絡(luò)具有特性，實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)間的通信，對電機(jī)控制方法進(jìn)行了探討，使電機(jī)能連續(xù)平穩(wěn)的運(yùn)行，zui后對整個控制系統(tǒng)的軟件程序進(jìn)行了設(shè)計。本文所涉及到的工作已調(diào)試成功。