摘要：本文介紹了以歐姆龍NJ控制為核心的點膠機(jī)控制系統(tǒng)，通過實際測試，滿足了客戶關(guān)于系統(tǒng)快速性和穩(wěn)定性等方面的要求，使得設(shè)備的性能得到進(jìn)一步提升。
　　
　　1、引言
　　
　　點膠機(jī)是PCB板上需要貼片的位置預(yù)先點上一種特殊的膠來*片元件的自動化機(jī)器，主要用于產(chǎn)品工藝中的膠水、油漆以及其他液體點、注、涂、點滴到每個產(chǎn)品位置，可以用來實現(xiàn)打點、畫線、圓型或弧型。
　　
　　隨著手機(jī)、液晶電視的發(fā)展，液晶需求量迅猛提高，點膠機(jī)等相關(guān)制造設(shè)備的性能需要進(jìn)一步提升，來滿足市場的需求。
　　
　　2、設(shè)備工藝
　　
　　液晶加工工藝復(fù)雜，需要多道工序，本設(shè)備是對玻璃基板進(jìn)行涂覆加工。在本設(shè)備中，控制5跟伺服軸，其中X和Y軸進(jìn)行插補(bǔ)，其余軸進(jìn)行單動動作，設(shè)備圖片如圖1所示。　　　　
　　當(dāng)設(shè)備開始工作時，各軸從全原點進(jìn)入到的初始位置，當(dāng)工件進(jìn)入后進(jìn)行視覺對位，根據(jù)視覺檢測，旋轉(zhuǎn)θ軸來調(diào)整工件位置，同時，X軸和Y軸進(jìn)行插補(bǔ)，執(zhí)行點膠曲線繪制軌跡，涂膠完畢后，工件送出。
　　
　　在本項目中，設(shè)備的控制軸數(shù)為5根，需要圓弧插補(bǔ)和直線插補(bǔ)功能，要求系統(tǒng)速度快且穩(wěn)定，并且希望使用網(wǎng)絡(luò)型伺服，以使接線簡單，便于維護(hù)。根據(jù)客戶的這些要求，歐姆龍?zhí)岢隽艘粋€基于NJ控制器的解決方案。
　　
　　3、系統(tǒng)硬件解決方案
　　
　　根據(jù)設(shè)備要求，本系統(tǒng)選用歐姆龍NS系列觸摸屏、NJ系列控制器和G5系列伺服，硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。NS系列觸摸屏是Omron的多功能、高性能的觸摸屏，具有兼容性強(qiáng)、簡單繪圖等特點。NJ系列SYSMAC機(jī)器控制器是歐姆龍推出的運動、邏輯、視覺控制三合一的新一代PLC，可實現(xiàn)4至64軸的運動控制，內(nèi)置EtherNet/IP與EtherCAT主站，zui多可支持192節(jié)點的EtherCAT從站（含軸），可實現(xiàn)直線、圓弧等的插補(bǔ)動作功能。G5系列伺服電機(jī)/驅(qū)動器內(nèi)置超高速EtherCAT通信，可通過全閉環(huán)控制實現(xiàn)高精度定位，低剛性的機(jī)械也能抑制加減速時的晃動，正好滿足客戶對網(wǎng)絡(luò)通信以及穩(wěn)定性的要求。系統(tǒng)主要配置列表見表1。　　　　　　
　　本方案優(yōu)點眾多，采用NJ系列控制器，可實現(xiàn)運動控制功能塊+ST編程，邏輯和數(shù)據(jù)處理方式靈活，運動控制調(diào)用功能塊，數(shù)據(jù)在一個CPU中處理，實時性強(qiáng)，編程簡單。在網(wǎng)絡(luò)方面，NJ的運算周期和EtherCAT的通信周期*同步，實現(xiàn)從站間同步1μs分布式時鐘功能，根據(jù)分支單元，可以采用總線型拓?fù)浜托切屯負(fù)洌M網(wǎng)方便，維護(hù)簡單。
　　
　　4、控制系統(tǒng)難點分析與解決
　　
　　4.1坐標(biāo)數(shù)據(jù)處理
　　
　　在觸摸屏上設(shè)置圖形參數(shù)，將曲線分為直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)，根據(jù)設(shè)置的參數(shù)計算每一段的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。由于產(chǎn)品型號多，每個產(chǎn)品的數(shù)據(jù)量比較大，所以使用NJ的兩個功能來簡化編程工作：
　　
　　（1）使用NJ中支持的數(shù)據(jù)類型：結(jié)構(gòu)體（見圖3）
　　
　　結(jié)構(gòu)體的定義
　　
　　含義：不同類型數(shù)據(jù)的集合。
　　
　　功能：用于描述一個"概念"。
　　
　　將整個產(chǎn)品的數(shù)據(jù)定義成結(jié)構(gòu)體，存儲每一段曲線的數(shù)據(jù)，其中坐標(biāo)數(shù)據(jù)使用數(shù)組。
　　
　　這樣的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)適用于不同型號的產(chǎn)品。　　　　
　　（2）使用ST語言處理數(shù)據(jù)（見圖4）
　　
　　做數(shù)據(jù)運算時，使用ST語言比使用梯形圖效率提高8倍，并且可讀性更高。　　　　
　　4.2直線軌跡和圓弧軌跡交接處平滑過渡
　　
　　由于在整個運動中不斷的進(jìn)行運動指令的改變，所以運行中速度的變化比較大。在SysmacStudio中監(jiān)視速度曲線，見圖5，從途中可以看出，兩個插補(bǔ)的交接位置，短時間內(nèi)速度波動很大。　　　　
　　解決這一問題，可以在程序中使用"BufferMode"，選擇"_mcBlendingHigh"方式，程序如圖6所示。采用這一方式之后，可以從SysmacStudio中監(jiān)視軸的速度曲線（見圖7）看出，曲線過渡平滑。　　　　　　
　　5、結(jié)束語
　　
　　在本項目中，很好地解決了坐標(biāo)數(shù)據(jù)處理以及直線軌跡和圓弧軌跡交接處平滑過渡的問題，并通過實際的測試，滿足了客戶對于系統(tǒng)快速性和穩(wěn)定性等方面的要求。