【儀表網(wǎng) 研發(fā)快訊】近日，中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)院等離子體所團(tuán)隊(duì)在聚變堆重載機(jī)械臂研發(fā)、智能控制算法研究方面取得多項(xiàng)進(jìn)展，相關(guān)成果發(fā)表于中國(guó)科學(xué)院一區(qū)Top期刊上。
 

　　針對(duì)聚變堆內(nèi)部部件維護(hù)的大負(fù)載和高精度要求，程羊等人等提出了一種專為重型機(jī)器人設(shè)計(jì)的新型高扭矩關(guān)節(jié)，其核心創(chuàng)新在于取消太陽(yáng)齒輪的行星傳動(dòng)系統(tǒng)。為突破傳統(tǒng)空心齒輪箱因動(dòng)力線纜與控制線纜中央空間不足的局限，該設(shè)計(jì)通過(guò)移除太陽(yáng)齒輪并重新布局電機(jī)軸線，最大限度擴(kuò)展了中央通道。該三階段傳動(dòng)系統(tǒng)以13806：1的超高傳動(dòng)比為特點(diǎn)，在保證緊湊結(jié)構(gòu)的同時(shí)滿足扭矩需求。通過(guò)集成優(yōu)化模型成功實(shí)現(xiàn)了傳動(dòng)比、效率(最高達(dá)58.0%)及應(yīng)力分布的全面優(yōu)化，構(gòu)建出完整的系統(tǒng)設(shè)計(jì)工具箱。關(guān)節(jié)認(rèn)證件測(cè)試驗(yàn)證了該方案可行性，不僅輸出扭矩達(dá)到139千牛米，彈性反沖值也低至4.86角分。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明該設(shè)計(jì)在高扭矩密度、精準(zhǔn)控制和高效線纜布局方面具有顯著優(yōu)勢(shì)，這些特性對(duì)于先進(jìn)重型載荷機(jī)器人而言至關(guān)重要。
 

　　傳統(tǒng)軸孔裝配方法僅依賴光學(xué)或力/力矩傳感器，存在精度有限或?qū)?zhǔn)效率低的問(wèn)題。殷若塵等人提出一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多傳感器融合方法，結(jié)合二維相機(jī)與力/力矩傳感器數(shù)據(jù)，模擬人類手眼協(xié)調(diào)機(jī)制，以應(yīng)對(duì)輻射環(huán)境和光滑金屬表面等挑戰(zhàn)性條件。通過(guò)多輸入分支神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合異構(gòu)傳感信息，并在裝配過(guò)程中動(dòng)態(tài)調(diào)整數(shù)據(jù)權(quán)重，實(shí)現(xiàn)了快速且高精度的裝配。實(shí)驗(yàn)表明，該方法在軸孔間隙小于0.1毫米的剛性裝配任務(wù)中表現(xiàn)優(yōu)異，兼具高成功率和安全性。本研究證明僅憑二維攝像頭即可完成高精度軸孔裝配，對(duì)輻射環(huán)境等特殊場(chǎng)景下的自動(dòng)化操作具有推進(jìn)作用。
 

　　在聚變遙操作維護(hù)中，環(huán)境感知需獲取實(shí)例與語(yǔ)義信息以識(shí)別定位孔洞、管道、焊縫等目標(biāo)。基元分割作為核心任務(wù)，旨在從點(diǎn)云中分割出平面、球體、圓柱等幾何基元。傳統(tǒng)RANSAC方法調(diào)參耗時(shí)且對(duì)復(fù)雜曲面處理能力有限；現(xiàn)有深度學(xué)習(xí)法則多忽略任務(wù)交互與全局空間關(guān)系。為此，汪濤等人提出基于Transformer的跨任務(wù)交互基元分割模型TCIPS，利用其長(zhǎng)程依賴建模優(yōu)勢(shì)增強(qiáng)任務(wù)間特征交互與空間關(guān)系感知。此外，引入無(wú)額外標(biāo)注的輔助任——中心偏移預(yù)測(cè)與區(qū)域純度預(yù)測(cè)，通過(guò)加強(qiáng)空間拓?fù)渑c邊界感知進(jìn)一步提升分割精度。實(shí)驗(yàn)表明，TCIPS在公開(kāi)與真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中均表現(xiàn)優(yōu)異，泛化能力強(qiáng)，在邊緣及復(fù)雜鄰接區(qū)域改善顯著。該研究提升了聚變維護(hù)環(huán)境的感知可靠性，也為三維基元分割提供了新思路。
 

　　陳嘉鴻等人基于重載機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，應(yīng)用非線性模型預(yù)測(cè)控制進(jìn)行高精度軌跡規(guī)劃，并構(gòu)建數(shù)字孿生系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)可視化監(jiān)控與自主決策，為聚變堆維護(hù)提供了智能化的解決方案。龐俊飛等面向聚變裝置真空室復(fù)雜環(huán)境的維護(hù)需求，提出了融合視覺(jué)伺服與深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自動(dòng)化軸孔對(duì)齊算法，并創(chuàng)新性地引入跨域遷移與柔順裝配策略，實(shí)現(xiàn)了毫米級(jí)間隙下的高精度自主裝配，具有在核聚變等高風(fēng)險(xiǎn)作業(yè)場(chǎng)景中的廣闊應(yīng)用前景。
 

　　其中，程羊等人在IEEE/ASME Transactions on Mechatronics上發(fā)表了“A Novel Hollow Actuator for Heavy-duty Robotics”并獲得了授權(quán)發(fā)明專利1項(xiàng)；殷若塵等人在Engineering Applications of Artificial Intelligence上發(fā)表了“Mastering autonomous assembly in fusion application with learning-by-doing: A peg-in-hole study”；汪濤等人在Engineering Applications of Artificial Intelligence上發(fā)表了“Enhancing primitive segmentation through transformer-based cross-task interaction”。在第二十七屆中國(guó)機(jī)器人及人工智能大賽全國(guó)總決賽中，遙操作組陳嘉鴻等的作品“面向聚變堆維護(hù)的多自由度重載機(jī)械臂”和龐俊飛等的作品“聚變遙操作系統(tǒng)中高精度軸孔裝配機(jī)器人”均獲一等獎(jiǎng)。
 

圖1 重載機(jī)械臂關(guān)節(jié)及參數(shù)優(yōu)化
 

　　圖2 (a)深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架示意圖，(b)多分支深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖；(c)基于模糊控制的緩沖機(jī)制工作流程圖

 

圖3 基元分割方法